目前在國家的大力支持下，工業自動化已經在迅猛發展。工業機器人的發展推動著工業自動化的發展，而工業機器人的發展一部分由減速器發展來推動，擁有人機交互的合作型輕量化機器人是下一步工業機器人發展的方向。由于海默也開始接觸到諧波減速器的零部件的磨削，也逐漸開始接觸認識此新型領域，本文是海默數控磨床參考某諧波客戶來談一談未來諧波減速器在我國的發展。

諧波減速器結構示意圖

減速器占據工業機器人三分之一的成本，其中主要分為RV減速器和諧波減速器兩種。RV減速器主要用于承受重載、要求高剛性的大關節；諧波減速器主要用于低負載、小型化、高精度的小關節。一般使用原則如下表。

【諧波減速器的應用特點】

1.諧波減速器由于本身的特點，特別是高精度、重量輕、體積小、精度保持性好、壽命長等等，注定其在機器人特別是小負載機器人和協同機器人上具有廣泛的應用前景。

2.諧波減速器應用的難點是對用戶的安裝有較高的要求

【諧波減速器的發展方向】

從目前看，諧波減速器今后有兩個主要的發展趨勢:

一、諧波減速器定制化

現在的機器人專業本體制造商在新機型的設計時，對關節的整體重量、尺寸和散熱等均有很高的要求。因此，減速器勢必在機器人設計之初，就要融入到整體結構的規劃之中，和殼體、電機等進行整合，盡量去除多余的部分。

不同的使用環境對諧波減速器的要求存在很大差異：

1.有的應用場合需要特別高的精度和剛性，如數控分度上的應用；

2.有的應用場合需要耐特別高頻的沖擊載荷，如SCARA機器人上的應用

3.即使是同樣的型號，應對不同的場合對減速器要求也不一樣，所以需要對齒形、結構進行不同的制定設計，甚至選擇不同的油脂

二、諧波減速器模塊化

目前機器人本體整體的產量還是比較低的，甚至是全世界知名的機器人生產商的產量也不大，相比較汽車領域、手機領域這些目前很成熟的行業來看，機器人領域還是比較“稚嫩”。未來在生產和商業模式上必然要有革命性的變化才能滿足市場的需求。

    1.綠的諧波認為機器人核心硬件的整合及模塊化是必然趨勢，人機協同機器人近年的崛起就代表了這種方向；

2.未來的大多數機器人中，諧波減速器不會單獨出現，它將會成為標準關節模塊的一個核心組件。

三、諧波減速器模塊化帶來的變化

1.模塊化可以使機器人本體的設計和生產提升效率，本體廠商可以將更多的精力放在關注終端客戶應用功能層面的需求上

2.模塊化和標準化的推進必然會帶來成本的降低，使機器人真正從工業領域走向家庭，最終進入千家萬戶

3.模塊會朝著智能化方向進化，機器人整機的智能化只有在其關節智能化后，才有實現的可能

4.核心硬件供應商的門檻會進一步提高，存活的只能是擁有核心技術的極少數

5.機器人本體制造和集成應用的門檻會進一步降低，各細分領域都會出現大量機會及較多的從業者

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